swift - ARKit – eulerAngles of Transform Matrix 4x4

Question

在我的项目中，我有一个变换，我想在 eulersAngles 中获得该变换的方向。 .

我如何获得 eulerAngles来自 4 的变换x 4 Swift 语言中的矩阵？

我至少需要 Pitch , 我可能需要 Yaw我可能需要 Roll .

Answer 1

eulerAngles instance property is used for node’s orientation, expressed as pitch, yaw, and roll angles in radians.

var eulerAngles: SCNVector3 { get set }

组件顺序如下:

音高 ( X 分量)是围绕节点 X 的旋转-轴

偏航 ( Y 分量)是围绕节点 Y 的旋转-轴

卷 ( Z 分量)是围绕节点 Z 的旋转-轴

使用 eulerAngles实例属性比使用 简单得多轮换4 x 4矩阵 . ARKit 和 SceneKit 框架使用 4 x 4变换矩阵平移、旋转、缩放和剪切 3D 对象。让我们看看它们是如何工作的:

身份 4 x 4矩阵内部有 16 个元素:



在这 16 个元素之间有 6 个不同的剪切系数:

shear XY
shear XZ
shear YX
shear YZ
shear ZX
shear ZY

在剪切矩阵中，它们如下:



因为 没有Rotation coefficients完全在这个矩阵中，六个 Shear coefficients连同三个 Scale coefficients允许您围绕 X 旋转 3D 对象, Y , 和 Z轴使用神奇的三角函数( sin 和 cos )。

这是一个如何围绕其 Z 旋转 3D 对象 (CCW) 的示例使用剪切和缩放元素的轴:



使用剪切和缩放元素查看 3 种不同的旋转模式(俯仰、偏航和滚动):



翻译 4 x 4矩阵看起来像这样:



希望这可以帮助。