python - 发送 CAN J1939 消息

Question

我想获得一个代码示例，以使用 Python 使用 J1939 堆栈发送简单的 CAN 消息。
以下网站有一个接收 J1939 消息的简单示例:https://justkding.me/thoughts/python-sae-j1939-socket-support
此页面上的代码非常适合接收:

    import socket

def main():
    with socket.socket(
        family=socket.PF_CAN, type=socket.SOCK_DGRAM, proto=socket.CAN_J1939
    ) as s:
        s.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_BROADCAST, 1)
        addr = "vcan0", socket.J1939_NO_NAME, socket.J1939_NO_PGN, socket.J1939_NO_ADDR
        s.bind(addr)

        while True:
            data, addr = s.recvfrom(128)
            print("{:02x} {:05x}:".format(addr[3], addr[2]), end="")

            for j in range(len(data)):
                if j % 8 == 0 and j != 0:
                    print("\n{:05x}    ".format(j), end="")
                print(" {:02x}".format(data[j]), end="")
            print("\n", end="")

if __name__ == "__main__":
    main()

我一直在阅读文档，但似乎找不到在 Python 中发送 J1939 消息的简单方法。
这是对内核文档的引用: https://www.kernel.org/doc/html/latest/networking/j1939.html
下面是一个可能有用的 testj1939 的 C 实用程序代码: https://github.com/linux-can/can-utils/blob/master/testj1939.c
有人可以发布一个简单的代码来使用 Python 中的 J1939 协议(protocol)发送消息吗？任何显示如何正确执行此操作的文档将不胜感激。
谢谢你。

Answer 1

解决方案是使用 sendto() 而不是 send()。在 J1939 中，作为参数提供给 send() 的字节只是有效负载。因此，需要 sendto() 来指定目的地址。

import socket

def main():

    s = socket.socket(socket.PF_CAN, socket.SOCK_DGRAM, socket.CAN_J1939) 
    s.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_BROADCAST, 1)
    
    addr_source = "vcan0", socket.J1939_NO_NAME, socket.J1939_NO_PGN, 0x20
    addr_destination = "vcan0", socket.J1939_NO_NAME, 0x12300, 0x30
    s.bind(addr_source)

    data = b'\x01\x02\x03\x04\x05\x06\x07\x08'
    s.sendto(data, addr_destination)

if __name__ == "__main__":
    main()