math - 两个四元数之间的“差异”

Question

我在 Ogre 工作，但这是一个一般的四元数问题。

我有一个对象，我最初对其应用旋转四元数 Q1。后来，我想让它看起来好像我最初通过不同的四元数 Q2 旋转了对象。

我如何计算四元数，该四元数将采用已经由 Q1 旋转的对象，并将其对齐，就好像我所做的只是将 Q2 应用于初始/默认方向？我在看 (s)lerping，但我不确定这是否只对方向有效而不是旋转？

Answer 1

听起来您想要 Q1 乘以 Q2 的倒数。通过 Q1 的逆变换会将对象旋转回其原始框架(如您所说的初始方向)，然后通过 Q2 变换会将其旋转到新的方向。

请注意，四元数的标准定义以从右到左的乘法顺序应用变换，因此您需要将其计算为 Q = Q2*Q1^{-1}。