python - 在Python中通过UDP发送CAN帧

Question

我在两台Linux机器之间建立了UDP套接字连接，并且可以轻松发送例如b"Hello, World!"。但是现在我需要发送以下CAN帧

from can import Message
send_msg = Message(data=[1, 2, 3, 4, 5])

因此，如果我打印 send_msg，它将显示:

Timestamp:        0.000000    ID: 00000000    X                DLC:  5    01 02 03 04 05

我想将此打印在接收端。我正在使用的发送和接收结束代码如下:
发送:

import socket

UDP_IP = "10.140.189.249"
UDP_PORT = 5005
from can import Message
send_msg = Message(data=[1, 2, 3, 4, 5])

print(send_msg)
MESSAGE = send_msg

print("UDP target IP: %s" % UDP_IP)
print("UDP target port: %s" % UDP_PORT)
print("message: %s" % MESSAGE)

sock = socket.socket(socket.AF_INET, # Internet
                     socket.SOCK_DGRAM) # UDP
sock.sendto(MESSAGE, (UDP_IP, UDP_PORT))

在这里，我知道 MESSAGE = send_msg是错误的。
接收

import socket

UDP_IP = "0.0.0.0"
UDP_PORT = 5005

sock = socket.socket(socket.AF_INET, # Internet
                     socket.SOCK_DGRAM) # UDP
sock.bind((UDP_IP, UDP_PORT))

while True:
    rec_msg, addr = sock.recvfrom(1024) # buffer size is 1024 bytes
    print("received message: %s" % rec_msg)

请指教

Answer 1

由于UDP连接的物理层和CAN连接的本质层是完全不同的，因此您无法通过UDP发送CAN帧。当然可能的是发送CAN帧的有效负载并在接收侧组装CAN消息:即在发送方:

sock.sendto(b“12345“, (UDP_IP, UDP_PORT))

在接收端:

msg = Message(data=bytearray(recv_msg))

您很可能不仅要传输CAN帧的数据，还希望传输ID和其他字段。
另一种可能是使用 pickle.dumps和 pickle.loads在发送方对Message对象进行腌制，并在接收方对其进行腌制。
CAN总线的所有功能(例如仲裁，错误帧等)都无法在UDP连接上进行模仿。