ubuntu - 交叉编译ROS Melodic on RaspberryPi 3B+问题

Question

在做了一些研究之后，我发现没有一种单一的“行之有效”的方法可以为 RaspberryPi 交叉编译 ROS。我能想到的最好办法是从目标设备下载 /usr、/lib 和 /opt 到我的开发机器上(安装在$HOME/Projects/TargetResources)，制作一个 CMake 工具链文件，并调用 catkin_make_isolated -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=...。虽然构建过程开始了，但我立即遇到了一个错误:

$ catkin_make_isolated -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=${HOME}/Projects/${MY_PROJ}/RPI3+_Melodic_Toolchain.cmake
CMake Error at ${HOME}/Projects/TargetResources/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/assert.cmake:17 (message):
Assertion failed: check for file existence, but filename
  (RT_LIBRARY-NOTFOUND) unset.  Message: RT Library

Call Stack (most recent call first):

  ${HOME}/Projects/TargetResources/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/tools/rt.cmake:42 (assert_file_exists)
  ${HOME}/Projects/TargetResources/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/all.cmake:159 (include)
  ${HOME}/Projects/TargetResources/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20 (include)
  CMakeLists.txt:10 (find_package)

经过一些挖掘，目标设备(即 RaspberryPi 3+)没有 librt.so。有趣的是，如果我只是为设备上的项目运行 catkin_make，一切都会成功构建。所以我不认为尝试安装它真的有必要(或正确的解决方案)。

此外，我应该注意到目标安装了 ROS Melodic Base，而我的开发机器安装了 ROS Melodic Desktop。我不确定这是否会导致我遇到的问题，但我不想过早地排除它。

那么，我的问题是我应该如何进行？我在设置工具链时是否忽略了一些东西，或者我是否假设了一些关于 ROS/Catkin 的错误信息？

预先感谢您的所有帮助和考虑。

编辑/附录

根据要求，这里是工具链文件:

set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
set(CMAKE_SYSTEM_VERSION 1)

SET(CMAKE_C_COMPILER   $ENV{HOME}/Projects/RpiDevTools/arm-bcm2708/arm-rpi-4.9.3-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc)
SET(CMAKE_CXX_COMPILER $ENV{HOME}/Projects/RpiDevTools/arm-bcm2708/arm-rpi-4.9.3-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-g++)

SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH $ENV{HOME}/Projects/RpiDevTools/arm-bcm2708/arm-rpi-4.9.3-linux-gnueabihf/arm-linux-gnueabihf/sysroot/)

set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)

在 sysroot 中，我复制了 RaspberryPi 的 /opt 目录，因为这是安装 ROS Melodic 库的地方。我发现这些库可能具有在 RaspberryPi/Tools sysroot/usr/include 目录中找不到的依赖项(例如 log4cxx/level.h)。同样，解决共享对象依赖关系同样麻烦。

Answer 1

问题似乎源于交叉编译工具本身:使用 arm-linux-gnueabihf-gcc & arm-linux-gnueabihf-g++ from https://github.com/raspberrypi/tools 意味着编译器在预先知道的配置中配置了 libc 库。例如，math.h包括bits/math-vector.h；在 GitHub 的 RaspberryPi 工具中，它位于 .../sysroot/usr/include/bits 而直接从 RaspberryPi 3B+ 本身复制位于 /usr/include/arm- linux-gnueabf/位。各自的编译器( native 和交叉编译)是使用它们各自的配置构建的，而不是其他的，并且不会(很好地)搜索通用路径。