ros - 可以在catkin工作区之外创建ROS节点吗？

Question

我想在catkin工作区之外创建一个ROS发布者节点。可以创建吗？

Answer 1

当然可以。像对待任何其他 cpp 库或 python 包一样对待 ROS。

在Python中，你必须保持PYTHONPATH环境变量指向/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages中的ros包。

在cpp中，你必须告诉编译器在哪里寻找包含(/opt/ros/kinetic/include)、库(/opt/ros/kinetic/lib )以及要导入哪个库。对于最简单的应用程序 -lroscpp -lrostime -lrosconsole 应该足够了。例如:

g++ node.cpp -o node -I/opt/ros/kinetic/include -L/opt/ros/kinetic/lib -lroscpp -lrostime -lrosconsole

请记住，您仍然需要 ros 环境变量，例如 ROS_MASTER_URI。

但是，我不知道是否有一种简单的方法可以在不使用catkin_make和cmake文件的情况下生成自定义ros消息。