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码
% Why?
tstart = 0;
tfinal = 1;
tspan = [tstart tfinal];
options = odeset('Events',@myEventsFcn);
% Initial conditions
y0 = [0,-0.6,0,0,0,0];
yp0 = [0,0,0,0,0,0];
% decic funtion calculates consistent ICs
[y0,yp0] = decic(@StateI,t0,y0,[0 1 0 0 0 0],yp0,[0 0 0 0 0 0]);
% Arrays for plots
tout = tstart;
sout = y0(1:1);
bout = y0(2:2);
zout = y0(3:3);
svout = y0(4:4);
bvout = y0(5:5);
zvout = y0(6:6);
% ode15i solves system of implicit ODEs
[t,y,te,ye,ie] = ode15i(@StateI,tspan,y0,yp0,options);
% system of implicit ODEs defined as StateI function
function res = StateI(t,y,yp)
% Constants
mS = 3*10^(-4); % [kg]
JS = 5*10^(-9); % [kgm]
mB = 4.5*10^(-3); % [kg]
g = 9.81; % [m/s^2]
JB = 7*10^(-7); % [kgm]
lS = 10^(-2); % [m]
lG = 1.5*10^(-2); % [m]
cp = 5.6*10^(-3); % [N/rad]
res = [(mS+mB)*yp(6) + mB*lS*yp(4) + mB*lG*yp(5) + (mS+mB)*g;
mB*lS*yp(6) + (JS+mB*lS^2)*yp(4) + mB*lS*lG*yp(5) - cp*(y(2)-y(1)) + mB*lS*g;
mB*lG*yp(6) + mB*lS*lG*yp(4) + (JB+mB*lG^2)*yp(5) - cp*(y(1)-y(2)) + mB*lG*g;
y(4)-yp(1);
y(5)-yp(2);
y(6)-yp(3)];
end
% my events defined in myEventsFcn
function [value,isterminal,direction] = myEventsFcn(t,y,yp)
% Constants
mS = 3*10^(-4); % [kg]
mB = 4.5*10^(-3); % [kg]
g = 9.81; % [m/s^2]
rS = 3.1*10^(-3); % [m]
lS = 10^(-2); % [m]
r0 = 2.5*10^(-3); % [m]
hS = 2*10^(-2); % [m]
lG = 1.5*10^(-2); % [m]
lB = 2.01*10^(-2); % [m]
hB = 2*10^(-2); % [m]
cp = 5.6*10^(-3); % [N/rad]
Z2 = -(mS+mB)*g-mB*lG*yp(5);
Z1II = (cp*(y(2)+(rS-r0)/hS)-rS*Z2-mB*lS*lG*yp(5)-mB*lS*g)/hS;
value = [y(1)+(rS-r0)/hS, y(1)-(rS-r0)/hS, Z1II, y(2)-(lS+lG-lB- r0)/hB];
isterminal = [1, 1, 1, 1];
direction = [-1, 1, -1, 1];
end
Matrix dimensions must agree.
Error in odezero (line 46)
indzc = find((sign(vL) ~= sign(vR)) & (direction .* (vR - vL) >= 0));
Error in ode15i (line 506)
[te,ye,ie,valt,stop] = odezero(@ntrp15i,@events_aux,events_args,valt,...
Error in silly (line 24)
[t,y,te,ye,ie] = ode15i(@StateI,tspan,y0,yp0,options);
最佳答案
您的代码在我的MATLAB(2018b)版本上运行得很好。检查您的版本。
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我是一名优秀的程序员,十分优秀!