computer-vision - 立体匹配中的视差图和视差图像有什么区别？

Question

我是立体匹配新手。我无法理解差异的概念。什么是视差图和视差图像，它们之间有什么区别？

Answer 1

差异

视差是指立体图像对的左右图像中两个对应点之间的距离。如果您查看下图，您会看到一个标记点​​ X(忽略 X1、X2 和 X3)。沿着从 X 到 OL 的虚线，您会看到与左侧平面的交点位于 XL 处。同样的原理也适用于右侧图像平面。

如果 X 投影到左帧 XL = (u,v) 中的点并投影到右帧 XR = (p,q) 处的点，您可以找到该点的视差，作为 (u ，v)和(p，q)。显然，这个过程涉及在左手图像中选择一个点，然后在右手图像中找到它的匹配点(通常称为对应点)；通常，这是一项特别困难的任务，要在不犯很多错误的情况下完成。

视差图/图像

如果您要对左侧图像中的每个像素执行此匹配过程，在右侧帧中找到其匹配并计算它们之间的距离，您最终会得到一个图像，其中每个像素都包含距离/视差值对于左图像中的该像素。

示例

给定左图

还有一张正确的图片

通过将左侧图像中的每个像素与右侧图像中的相应像素进行匹配并计算像素值之间的距离(视差)，您最终应该得到如下所示的图像:

该底部图像称为视差图像/图。执行立体匹配时需要阅读的一个有用主题是 rectification 。由于搜索是水平的，这将使左右图像中的像素匹配过程变得相当快。