c++ - OpenCV FAST TYPE_5_8

Question

我正在试验不同类型的 OpenCV 的 FAST 检测器。

可用的类型有:

TYPE_5_8, 
TYPE_7_12, 
TYPE_9_16

最后一个是默认的，用这张照片描述:

我假设 TYPE_7_12 表示以下内容:

TYPE_5_8 意味着:

现在，我使用阈值 30 和 TYPE_5_8 运行 FAST 检测器，下面的图像部分没有产生单个关键点:

基于 documentation说:

Now the pixel p is a corner if there exists a set of n contiguous pixels in the circle (of 16 pixels) which are all brighter than I_p + t, or all darker than I_p − t

，我预计中心像素(值为 203 的像素)将被检测为关键点。明显有 5 个连续像素的强度低于 203 - 30。

但没有检测到任何东西。为什么？

Answer 1

当 8 个连续像素为下/上时，中心像素将被检测为关键点。源码如下，0-8、2-10表示type_5_8为0-0、2-2

int d = tab[ptr[pixel[0]]] | tab[ptr[pixel[8]]];
if( d == 0 )
    continue;
d &= tab[ptr[pixel[2]]] | tab[ptr[pixel[10]]];
d &= tab[ptr[pixel[4]]] | tab[ptr[pixel[12]]];
d &= tab[ptr[pixel[6]]] | tab[ptr[pixel[14]]];

if( d == 0 )
   continue;
d &= tab[ptr[pixel[1]]] | tab[ptr[pixel[9]]];
d &= tab[ptr[pixel[3]]] | tab[ptr[pixel[11]]];
d &= tab[ptr[pixel[5]]] | tab[ptr[pixel[13]]];
d &= tab[ptr[pixel[7]]] | tab[ptr[pixel[15]]];