c++ - Raspberry Pi 零 W 上的 OpenCV - 浮点异常

Question

我正在尝试在运行 Raspbian Buster (10) 的 Raspberry Pi Zero W 上使用 OpenCV 4。在对捕获的图像进行任何转换时，应用程序会退出并出现浮点异常。

我已经使用各种选项交叉编译了 OpenCV，最引人注目的是 ENABLE_VFPV3 选项，但没有成功。我总是得到浮点异常。我使用 crosstool-ng 在 macOS 和 CMake 上进行交叉编译(主要通过 Jetbrains CLion)。

OpenCV 在构建之前配置了以下选项:

-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=armv6-rpi-linux-gnueabi-toolchain.cmake  -DBUILD_JPEG=ON -DBUILD_PNG=ON -DBUILD_TIFF=ON -DWITH_V4L=ON -DENABLE_VFPV3=ON -DBUILD_TESTS=OFF -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DBUILD_SHARED_LIBS=OFF

OpenCV 构建没有任何问题，使用这些库的应用程序也是如此。我不构建共享库，因为我希望编译后的应用程序不依赖于要安装的第 3 方库。

我用于交叉编译 OpenCV 和测试应用程序的工具链文件:

set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR arm)

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-static-libstdc++")

set(CMAKE_SYSROOT /Volumes/crosstool/x-tools/armv6-rpi-linux-gnueabi/armv6-rpi-linux-gnueabi/sysroot)
set(CMAKE_OSX_SYSROOT /Volumes/crosstool/x-tools/armv6-rpi-linux-gnueabi/armv6-rpi-linux-gnueabi/sysroot)

set(CMAKE_C_COMPILER "/Volumes/crosstool/x-tools/armv6-rpi-linux-gnueabi/bin/armv6-rpi-linux-gnueabi-gcc")
set(CMAKE_CXX_COMPILER "/Volumes/crosstool/x-tools/armv6-rpi-linux-gnueabi/bin/armv6-rpi-linux-gnueabi-g++")

到目前为止，我已经使用相同的设置成功编译并运行了各种应用程序，没有出现任何问题。

重现错误的简单测试应用程序:

#include <iostream>
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include "opencv2/video/video.hpp"
#include "opencv2/videoio/videoio.hpp"

using namespace cv;
using namespace std;

int main( int argc, char** argv )
{
    VideoCapture cap(0); //capture the video from web cam

    if ( !cap.isOpened() )  // if not success, exit program
    {
        cout << "Cannot open the web cam" << endl;
        return -1;
    }

    while (true)
    {
        Mat image;

        bool bSuccess = cap.grab();

        if (!bSuccess) //if not success, break loop
        {
            cout << "Cannot read a frame from video stream" << endl;
            break;
        }

        cap.retrieve(image);

        cvtColor(image, image, COLOR_BGR2GRAY);

    }
    return 0;
}

CMakefiles.txt:

cmake_minimum_required(VERSION 3.14)
project(vision)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-static-libstdc++")

message( STATUS "Profile: ${PROFILE}" )

if ("${PROFILE}" STREQUAL "macos")
    include_directories(
            /usr/local/include/opencv4
    )
    link_directories(
            /usr/local/lib
            /usr/local/lib/opencv4/3rdparty
    )
elseif ("${PROFILE}" STREQUAL "arm")
    include_directories(
            ../opencv-arm/build/install/include/opencv4
    )
    link_directories(
            ../zlib/install/lib
            ../opencv-arm/build/install/lib
            ../opencv-arm/build/install/lib/opencv4/3rdparty
    )
else()
    message( ERROR "unsupported build profile" )
    return()
endif()

add_executable(vision main.cpp)

target_link_libraries(
        vision
        # video
        opencv_videoio
        opencv_video
        # gui
        opencv_highgui
        # image processing
        opencv_imgcodecs
        opencv_imgproc
        opencv_core
        libjpeg-turbo
        libjasper
        libtiff
        libpng
        libwebp
        ittnotify
        dl
        z
)

if ("${PROFILE}" STREQUAL "arm")
    target_link_libraries(
            vision
            tegra_hal
            pthread
    )
endif()

在 RPi Zero 上尝试颜色转换(或任何其他转换)后，应用程序退出并出现浮点异常。在 macOS 上编译和运行没有任何问题 (-DPROFILE=macos)。

在这个阶段，我唯一的想法是 OpenCV 编译需要为 RPi 零做一些特殊的事情，浮点计算才能工作。任何帮助/指导将不胜感激。

Answer 1

Pi0 armv6 不支持 vfp v3