graphics - 仅用一张图像或相机，旋转矩阵真正代表什么？

Question

当只有一个观察平面时，相机外在参数的概念对我来说似乎很模糊。当我们只有一张图像时，旋转矩阵和平移向量相对于什么？为什么这不总是起源？

Answer 1

看来您正在从已知物体(校准目标)的一张图像中恢复外部参数(R+T、6 DOF)。如果这是真的，则恢复的参数对应于相对于校准目标的固有坐标系的相机位姿。

例如，如果您正在查看张的平面目标，并且将目标点坐标表示为 (0,0), (0,1), (0,2), ..., (1,0 )、(1,1) 等，则恢复的相机位姿相对于原点为 (0,0) 的坐标系，其轴由向量 e1((0,0),(0,1 )), e2((0,0),(1,0)) 和 e3 = e1 x e2。