3d - 用于样条拟合的 RANSAC

Question

我想知道是否有任何方法可以创建一个可用于 RANSAC 方案的模型，其中可以从嘈杂的 3D 点云确定样条线或多段线。

我拥有的是一个在每个 XY 平面上包含一组点的体积，例如在 Z 方向上有 400 个点，并且只需查看 3D 空间中绘制的数据，就会在视觉上出现样条形状。我已经有了一个直线拟合 RANSAC 方案，其中误差由简单的距离测量确定，但我无法理解如何确定样条线/折线的模型。

Answer 1

这里是一个非常有趣的优化方法的链接，该方法给定点云，计算覆盖它的 3D 样条曲面。首先，查看视频:

http://users.acin.tuwien.ac.at/tmoerwald/?site=5

这是该项目的主页(我认为):

http://www.acin.tuwien.ac.at/?id=316

源代码也可在 PCL(点云库)项目中获取。

我自己已经阅读了一些关于这个主题的文章，似乎 nurbs/spline 拟合的一般问题集中在找出最好的结向量上。大多数方法在优化结向量(假设控制点是固定的)和优化控制点(假设结向量是固定的)之间交替，并使用从云到近似样条的点的总距离作为误差度量。我认为 RANSAC 不太适合这些方法，因为它会将样条线“拖向离群点”，但这只是我的疯狂猜测。