3d - 从相机阵列构建房间的 3D 几何形状

Question

我正在开发一个传感器网格，它基于(目前)没有比相机更复杂的东西。将来，我希望添加对基于 Kinect 的设备以及其他传感器设备(即麦克风、 radio 接收器等)的支持，但目前我正在尝试启动它。

我已经让系统在 3D 环境中跟踪摄像机观察到的点，但没有房间的其余部分，这非常棘手。

那么，是否有任何现有项目可供我使用，用于将多个摄像头(在我的测试场景中为 5 个摄像头)输出的图像转换为半精确的 3D 环境，该环境将:

1) create the geometry of the room
2) map the images from the cameras into textures that can be overlaid

生成给定环境的单个/一组 3D 模型？

附注

该系统的最终目标是为我的房子创建一个实时 3D 环境，并跟踪人和宠物的运动......这是一个崇高的想法/白日梦，但这将是一个很好的概念证明。我只是希望它不需要大量的计算机硬件

Answer 1

查看 bundler :http://www.cs.cornell.edu/~snavely/bundler/ 。这将为您提供稀疏点几何形状并计算出相机外参。

还有 PCL 项目(还没有机会使用它，但看起来很棒):http://www.pointclouds.org/