ubuntu-14.04 - 如何在不使用Veloview的情况下将Velodyne的VLP-16的pcap数据转换为点云？

Question

我是 LiDAR 技术的新手。从文档中我发现我们可以使用 Veloview 软件可视化 LiDAR 数据。但我的目标是使用 .pcap 文件创建 3D 图像并进一步处理它以进行对象检测。整个工作在 Ubuntu 14.04 中进行。谁能给我一个好的解决方案吗？

Answer 1

打开 6 个终端选项卡 (Ctrl + Shift + t):

第一个标签:

$ roscore

第二个选项卡(运行您的 .pcap 文件):

$ rosrun velodyne_driver velodyne_node _model:=VLP16 _pcap:=/path/to file.pcap

第三个选项卡:(创建 .bag 文件以在 Rviz 中可视化)

$ rosrun rosbag record -O vlp_16.bag /velodyne_packets

第四。选项卡:(播放刚刚从第三个选项卡创建的 .bag 文件):

$ rosbag play vlp_16.bag

第五。选项卡:(将 velodyne_msgs/VelodyneScan 转换为 /Pointcloud2 和 /LaserScan 主题以在 Rviz 中可视化):

$ roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

第六。选项卡:(固定框架必须分配给“velodyne”)

$ rosrun rviz rviz -f velodyne

在 Rviz 中:

可视化/scan主题:

Displays -> Add -> By topic -> LaserScan

可视化 velodyne_points 主题:

Displays -> Add -> By topic -> PointCloud2

享受吧!