modelica - Modelica 循环模式下的软件

Question

如何使用 Modelica(OpenModelica、jModelica)为工厂和 Controller 的 C/C++ 例程实现控制系统设计的软件在环。您可以建议什么方法？我认为外部 C 函数会有所帮助，但似乎它们有一些限制，例如它们应该遵守引用透明度属性，即为相同的输入返回相同的值(不应具有内部状态)。

Answer 1

在这种情况下，调用外部 C 函数的问题不适用。确实，Modelica 限制函数在连续方程中的使用，使得函数对于相同的参数必须返回相同的值。在这些情况下，您必须找到一种方法将状态传递给函数并让它返回新状态(如果您想满足这种“纯度”要求)。对于 C 代码来说，这显然是相当乏味的(您必须传入状态，分配所有状态变量(可能是全局变量)运行您的代码，然后提取所有状态变量的值并返回它们)。

幸运的是，您无需担心这一点。原因是因为您的函数只需要从 when 子句中调用。如果您根据时间触发when子句(例如使用sample(...)函数)，我很确定您可以保证该函数每次只会被调用一次。

基本上，您的设置将是这样的:

algorithm
  when sample(0, sample_rate) then
    u := controllerEvaluation(x, y, t);
  end when;

通过这种方式，您可以将时间、必要的状态 x 和输入 y(或 u，取决于您的观点)传递到 Controller 中，然后将 Controller 命令返回到工厂 u。

在这种情况下，when子句是调度程序的表示，因为它不包含任何状态事件(例如，使用齿轮编码器或其他异步中断)，模拟器可以调度所有这些函数调用没有任何重复它们的风险。