robotics - 卡门机器人公司

Question

我一直在和卡门一起工作http://carmen.sourceforge.net/一段时间以来，我真的很喜欢这个软件，但我需要在源代码中进行一些更改。

因此，我对与 Carmen 合作的一些学生报告/项目或任何源代码文档感兴趣。

我一直在阅读卡门网页上的文档，但恕我直言，我认为那里的文献有点过时且不足。

Answer 1

ROS 是新的热门机器人导航工具包。它拥有专业的开发团队和非常活跃的社区。文档还不错，但这是我见过的最好的机器人操作系统。

有很多学生项目团队正在使用它。

请访问 www.ros.org

我将更具体地说明为什么 ROS 很棒......

内置可视化器/模拟器 rviz - 它有一个记录功能，可以记录从节点传出的所有消息，这允许您将大量原始数据存储在“ros bag”中，然后在需要测试 AI 时回放，但想坐在你的床上。

内置导航功能，

- 您所要做的就是编写传感器数据的发布者。 - 它具有您需要填写的标准消息，以便堆栈有足够的信息。

有一个扩展卡尔曼滤波器非常棒，因为我不想写一个。目前正在实现它，我会让你知道结果如何。

它还有内置的消息级别，我的意思是您可以更改在运行时打印的打印消息的严重性，这对于调试来说相当方便。

有一个机器人监控节点，您可以将传感器的状态发布到其中，并将所有这些信息捆绑到 GUI 中，以便您观看。

已经编写了一些基本驱动程序。例如，SICK 激光雷达开箱即受支持。

还有一个内置的变换函数，可以帮助您将所有内容移动到正确的坐标系。

ROS 旨在在多台计算机上运行，​​但只能在一台计算机上运行。

数据传输通过 TCP 端口进行处理。

我希望这对您更有帮助。