distance - 球体 : How to make it move a given length

Question

我想让球体向前移动一定的厘米，但到目前为止我还没有设法让任何东西正常工作这是我现在的代码:

EditText distanceText = (EditText) findViewById(R.id.distanceText);
int inputMSec = Integer.parseInt(distanceText.getText().toString());
int time = (inputMSec - inputMSec/2);

    // The ball is given the RollCommand at half speed.
    RollCommand.sendCommand(mRobot, heading,0.5f);

    // A handler is created to delay the Stop command.
    final Handler handler = new Handler();
    handler.postDelayed(new Runnable(){

        @Override
        public void run() {
            // Makes the ball stop
            RollCommand.sendStop(mRobot);
        }
        // The variable 'time' defines how long the ball rolls until it is told to stop.
    }, time);

除了 RollCommand 之外，我还有其他命令可以发送到球吗？或者谁能​​找出如何处理 EditText 的输入以使距离正确？

Answer 1

没有 API 命令可以直接提供驾驶给定距离的能力。我现在唯一的方法是使用定位器的迭代策略，它提供有关球的位置信息。

以下是该策略的概述。如果您需要更多详细信息，请告诉我。

1. 打开数据流并请求定位器位置数据。您现在应该有一些回调，为您提供每秒 20 倍的 Sphero 位置。这些位置是地板上的 (x, y) 坐标，以厘米为单位。
2. 记录球的起始位置(x0，y0)。
3. 在每个时间点，使用毕达哥拉斯定理/距离公式计算球目前已行进的距离。
4. 用它来计算出球还剩多远。将此距离称为 D。
5. 给出一个滚动命令，其中速度是根据 D 计算的。

最大的问题是:如何根据 D 决定命令的速度？我通过这样的策略取得了一些成功:(毫无疑问，你可以更好地调整它)。

1. 如果剩余距离 D > 100cm，则命令全速。
2. 在 D = 10cm 和 D = 100cm 之间，命令功率范围为 30% 至 100%(线性)。
3. 如果 D < 10cm，则命令零速度以使 Sphero 停止。

这效果非常好。它会行驶、减速，并在最后几英寸处滑行直至停止。该算法的问题包括:

1. 您必须对其进行调整以防止过冲/下冲。
2. 当您想要命令球仅移动很短的距离时，它效果不佳，因此您可能需要对其进行调整以涵盖这些情况。

祝你好运!