python - 使用图像上的点之间的已知距离及其透视图确定视野(OpenCV python)

Question

得到一个已知大小的棋盘的图像(青色线长 2 厘米)
确定 FOV 的简单方法如下:

    catX = x1 - x0
    catY = y1 - y0
    hypoPx = sqrt(catX ** 2 + catY ** 2)
    pxRatio = hypoPx / 200  # pixels/mm

    pxHeight, pxWidth = img.shape[:2]
    width, height = width / pxRatio, height / pxRatio

但这并没有考虑到透视失真。
所以我使用 solvePnPRansac 得到了它的旋转和变换向量。 (图像上的轴正确地说明了它的方向)。
我想应该有足够的数据来几乎精确地确定以 mm 为单位的视野，但无法进一步移动，我不太擅长矩阵和东西......有什么提示吗？

Answer 1

fov 是 atan(对象大小/到对象的距离)。您将有 2 个 fov:fov_x 和 fov_y。校准对象必须与传感器平面平行。