opencv - opencv检测真实世界的坐标

Question

我遵循了《学习OpenCV》一书中的立体声实现。我有基本的，基本的，旋转的，平移的矩阵，如何计算单击的对象的真实位置？

Answer 1

您可以使用ReprojectTo3D。

reprojectImageto3D函数需要视差图，与图像大小相同的输出数组和数组Q(视差深度图)。

Q是从stereoRectify函数计算得出的-> stereoRectify需要两个摄像机之间的固有摄像机矩阵，失真系数以及相对旋转和平移 vector (R＆T)。

要计算所有这些，请使用stereoCalibrate函数输出所有这些。
http://opencv.willowgarage.com/documentation/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html-这是我提到的所有功能的链接。

因此，编码顺序为:

1> stereoCalibrate(现在使用同一台摄像机的2个 View ):获得失真系数，摄像机和R＆T的固有矩阵(您已经执行过此操作)。

2>计算视差并存储图像-使用此处显示的视差计算(3d reconstruction from 2 images without info about the camera)了解作为reprojectImageto3D的第一个和第二个参数需要什么样的输入。

3>使用stereoRectify获得Q。

4>将所有值插入reprojectImage to3D中以生成坐标。输出数组_3dImage中的每个条目，即在每个像素处，我们将有3个值存储在一起:与像素相对应的x，y坐标和从Q计算的z坐标。这个z坐标本质上就是我们想要的。

一旦计算了视差图并使用Q获得_3dImage，(i, j)的每个_3dImage都有(x, y, z)值。我什至将其移植到PCL上以查看3D图像，这就是它的外观。

这就是视差图的样子

这是使用PCL的相应3D View