opencv - 我对opencv的测试findfundamentalMat的输出是否合理？

Question

我在用
cv:findFundamentalMat(InputArray points1，InputArray points2，OutputArray mask，int method = FM_RANSAC，double param1 = 3，double param2 = 0.99)可以过滤图像关键点对中的离群值。

我使用100点对测试来测试API，将minDistance设置为1.0，并将confidenceLevel设置为1.0。

输出结果如下:线性点的大小为15，但是当我绘制线性点的匹配点时，一对点显然是不正确的。该点的位置是右图像偏移了图像宽度的一半。

由于我不太了解findFundamentalMat内部的算法，因此我的问题是，由于基本矩阵已装有这些点，因此上述对当然应该被视为离群值。

您的帮助将不胜感激。谢谢。

Answer 1

计算基本矩阵的公式是:

aFb=0

其中 a和 b是两个图像中的对应点。如公式所示，基本矩阵针对特定点 a在第二张图像中找到了可能的答案行:

因此，RANSAC算法可能会找到相应的合法性，尽管事实比它看起来的要远得多。

除此之外，我认为消除此类离群值的最佳方法是找到合适的单应矩阵，因为其公式支持您所要查找的内容:

Ha=b

无论如何，我们应该看到您的两张图片和您的结果，以详细说明这种情况。