android - 调用OpenCV校准函数以计算旋转矢量和平移矢量

Question

我正在使用Eclipse在Android上开发AR应用程序。我有一个虚拟对象必须在其上增加的标记的4个角坐标。我的问题是如何调用OpenCV校准函数来计算
相机的外部参数，包括旋转 vector 和
翻译 vector ？如果您能尽快回答我，我将不胜感激:-)
我是OpenCV的新手。
我找到了http://docs.opencv.org/java/org/opencv/calib3d/Calib3d.html，但是我不知道如何使用这些功能或应该从哪里开始。

Answer 1

如果我对您很了解，那么您在图像中有4个点，并且知道它们的世界坐标(您有4个2D-3D对应关系)以查找旋转矩阵和平移 vector (称为camera pose)，则可以使用solvePnP函数。

此功能将3D坐标，2D坐标，相机矩阵(焦距和投影中心)和失真系数作为输入，您应该通过固有校准过程获得这些系数。输出是旋转和平移 vector 。可以使用函数Rodrigues将获得的旋转 vector 转换为旋转矩阵。

还有a version of solvePnP使用RANSAC算法丢弃异常值。

您可以找到here一个有关姿势估计理论的文档。

编辑

获取相机固有参数称为相机校准，您可以在OpenCV document中找到有关如何执行此操作的说明。还有一个较旧的教程，带有源代码here。