image - Kinect，使用深度图像获取Z值

Question

我试图弄清楚如何使用Kinect的RGB和深度摄像头来检测物体及其在现实世界中的X，Y，Z位置。

我读了这个问题:Kinect intrinsic parameters from field of view

要应用此功能，我需要Xv，Yv和Zw ..

到目前为止，我已经成功地从RGB摄像机(屏幕上的Xv，Yv位置)检测到一个对象，但是我不确定如何“正确地”从深度摄像机获取Zw值。

这是我正在检测的对象的图片(右:仅RGB，左:RGB +深度叠加)

右侧窗口中的红色物体检测矩形非常好，但是在左侧窗口中，该矩形稍微偏离了深度图像。这意味着我不能简单地从深度相机读取(Xv，Yv)处的值并将其用作Zw值。

附言我在Ubuntu上使用freenect和opencv

请帮助我弄清楚如何获得对象的Z位置。

Answer 1

如果仔细查看HighGUI的文档，会有一个名为CV_CAP_PROP_OPENNI_REGISTRATION的标志，指示是否重新映射了两个摄像机的值。

尝试

VideoCapture capture(CV_CAP_OPENNI);

..

capture.set(CV_CAP_PROP_OPENNI_REGISTRATION,0);