opencv - 如何确定立体视觉的适当视差值

Question

我正在做一个关于立体视觉的项目，从根本上说系统应该实时估计距离以避免碰撞。问题是我无法确定适当的基准值。在公式中，差异的值(value)是什么。

Answer 1

查看将基线与视差相关的公式

D=focal*Baseline/z

其中焦距以像素为单位，基线以mm为单位，z(沿光轴的距离)也以mm为单位。选择基准，以便在最长的工作距离上有几个像差的像素。还要记住，尽管较长的基准线将完成此操作，但在更近的距离上，您将有一个更大的盲区，在该盲区中，摄像机的视场重叠不足以进行有意义的视差计算。

另外，为图像选择分辨率时不要过高，因为立体声处理非常密集，较高的分辨率可能会产生较强的噪点。通常，出于相同的原因，人们不会在立体声匹配中使用颜色。对于您的任务，在车辆速度<40mph的情况下，使用灰色VGA图像并且至少在20 fps下且Baseline = 40-60 cm的算法可能是一个合理的选择。