opencv - calcOpticalFlowPyrLK 水平和垂直流 u,v

Question

我需要获取 u,v 组件，以便为盲人计算避障策略。
我将框架分成两半并总结其中的流量分量 u+v ，避免策略是盲人将远离具有较高流量值的那一半。

opencv 中的函数 calcOpticalFlowPyrLK 返回新帧中点的位置，但是我需要 u 和 v 分量。
怎么可能达到。还有一种避免策略，我可以使用比仅使用 RGB 相机更好的策略

Answer 1

至于u和v分量的划分，我建议在平移前后做一个简单的点坐标减法。例如，您可以尝试通过将所有点放入 2 个 channel 矩阵并相互减去矩阵来加快速度。

至于更好的方法here是我基于我的硕士论文的一篇文章。使用光流量进行障碍物检测有一个技巧。