opencv - 查找两个摄像机之间的相对旋转

Question

我有两个图像I1和I2，分别具有外部和内部相机参数(R1，t1，R2，t2和K)。对于更简单的情况，当摄像机的平移为零时，我可以使用找出两个摄像机之间的相对旋转；

R = (R1.I) * R2

但是，如果它们具有翻译t1和t2，则以上操作将失败。我们需要应用否定性译文以将其带入世界，然后上面的方法才能起作用。我不明白的是我应该应用否定翻译吗？

Answer 1

当摄像机之间平移时，从第一台摄像机到第二台摄像机的相对旋转不会改变。当第一个摄像头的姿态为(R1，t1)而第二个(R2，t2)姿态为时，则可以计算从一个到两个的旋转量为

R_diff = R1.inv * R2,

(您在上面写过)，翻译起来比较繁琐，

t_diff = R1.inv * (t2 - t1).

由此，您可以从第一台摄像机的姿势计算出第二台摄像机的姿势，如下所示:

R2 = R1 * R_diff,
t2 = R1 * t_diff + t1.

对于不确定的翻译，我不确定您所说的“以上将失败”的意思，所以我希望我能正确理解您的问题。