Android OpenCV FAST 角点检测过滤

Question

我正在尝试开发一个 android 应用程序，它应该分析来自相机的帧并检测角落。

我的目标是检测当前棋盘状态并向服务器提供数据。

我已经在我的应用程序中实现了 OpenCV，并且正在尝试使用 FAST 角点检测。

这是我分析当前相机帧的代码的一部分:

 @Override
public Mat onCameraFrame(CameraBridgeViewBase.CvCameraViewFrame inputFrame) {
    MatOfKeyPoint points = new MatOfKeyPoint();
    try {
        Mat mat = inputFrame.rgba();
        FeatureDetector fast = FeatureDetector.create(FeatureDetector.FAST);
        fast.detect(mat, points);


        Scalar redcolor = new Scalar(255, 0, 0);
        Mat mRgba = mat.clone();
        Imgproc.cvtColor(mat, mRgba, Imgproc.COLOR_RGBA2RGB, 4);

        Features2d.drawKeypoints(mRgba, points, mRgba, redcolor, 1);
        mat.release();
        return mRgba;
    }
    catch (Exception e)
    {
        return inputFrame.rgba();
    }
}

此代码有效。问题是我得到了太多的角落。我想知道一种实现阈值的方法。

在这个 Doc它谈到了“非最大抑制”。

如果有人不知道答案但知道在哪里可以找到 android 更新的文档，那就太好了!

谢谢!

Answer 1

我知道有两种方法可以用来对关键点进行排序:

更新 .xml/.yml具有不同阈值的检测器文件。您可以找到有关如何执行此操作的引用 here

您可以根据需要对 MatOfKeyPoint 的响应进行排序并选择前 100 或 200。您可以在 java 中使用以下命令:

// Sort and select 500 best keypoints
List<KeyPoint> listOfKeypoints = matrixOfKeypoints.toList();
Collections.sort(listOfKeypoints, new Comparator<KeyPoint>() {
    @Override
    public int compare(KeyPoint kp1, KeyPoint kp2) {
        // Sort them in descending order, so the best response KPs will come first
        return (int) (kp2.response - kp1.response);
    }
});
List<KeyPoint> listOfBestKeypoints = listOfKeypoints.subList(0, 500);