c++ - opencv realsense 16位深度图像

Question

我有一个真实感相机，我正在尝试读取16位深度的图像。
我有一个问题-当我用16位值创建直接opencv mat时，我只能看到黑色图像。当我以255/1000的比例将16位图像转换为8位图像时，我得到了正常图像，但是我不想丢失该信息。

depthImage->AcquireAccess(PXCImage::ACCESS_READ, PXCImage::PIXEL_FORMAT_DEPTH, &depthImgData);

pxcBYTE* cpixels = depthImgData.planes[0];

Mat r_depth(frameSize, CV_16UC1, cpixels);

这是我的代码，在这里我转换图像。

您能告诉我这种行为的原因是什么以及如何获取16位图像吗？

Answer 1

您使用哪种RealSense设备？ R200，LR200，SR300或D410？

建议使用在GitHub上维护的librealsense库/ API。
将深度格式配置为RS2_FORMAT_Z16。而且，我使用下面的代码来获取16位深度数据。

auto frame = queue.wait_for_frame();

Mat depth16(Size(640, 480), CV_16U, (void*)frame.get_data(), Mat::AUTO_STEP);