opencv - OpenCV 3.3处理视差图返回的结果尺寸较小

Question

我正在尝试从立体图像中获取视差图。当我尝试将stereo_match.cpp与下面的图像一起使用时，结果图像比原始图像要小，并且图像的左侧缺失。

关于参数吗？原因是什么，如何解决？

如何通过更改参数或其他方式改善结果？

以下是参数:

Ptr<StereoSGBM> sbm = StereoSGBM::create(16, 64, 3, 48, 192, 0, 0,10,200,100);
CV_WRAP static Ptr<StereoSGBM> create(int minDisparity = 0, int numDisparities = 16, int blockSize = 3,
                                          int P1 = 0, int P2 = 0, int disp12MaxDiff = 0,
                                          int preFilterCap = 0, int uniquenessRatio = 0,
                                          int speckleWindowSize = 0, int speckleRange = 0,
                                          int mode = StereoSGBM::MODE_SGBM);

Answer 1

这是视差映射的理论解释:

https://www.eecis.udel.edu/~grauerg/globalStereoPresCompVisionClass.pdf

为了创建视差图或深度图，两个摄像机上都应有一个可见的物体。在您的示例中，视差图显示了相机的通用视场。

如果您想确定该视场，可以使相机彼此靠近，但这需要付出一定的代价。 z维度的精度会降低，而噪点会更多。