opencv - 如何找到相机投影的比例因子

Question

根据此文档:http://docs.opencv.org/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html





我获得了m'，A和[R | t]。
然后我想找到M'。但是我不知道要找到s的值，这是一个比例因子。
我还可以使用深度传感器获得相机和目标之间的距离。 (我使用的是Intel RealSense 435D)

请告诉我如何使用深度信息找到s的值。

Answer 1

事实是，您不必查找值，只需查找逆矩阵Q。让Opencv处理其余部分。因为您拥有D435，就意味着您拥有立体声，并且可以执行常规的立体声匹配并获得列表。
第一
获得了
Q矩阵
来自的矩阵

stereoRectify(left_cam_matrix, left_dist_coeffs, right_cam_matrix,right_dist_coeffs,frame_size, stereo_params.R, stereo_params.T, R1,R2, P1, P2, Q, CALIB_ZERO_DISPARITY, 0, frame_size, 0, 0);

然后从立体声匹配输出获得深度和彩色图像。

sgbm->compute(img1, img2, disp);

至少打电话

C++: void reprojectImageTo3D(InputArray disparity, OutputArray_3dImage, InputArray Q, bool handleMissingValues=false, int ddepth=-1 )

3D点云位于名为_3Dimage的变量中
如果您搜索这3个函数，您将意识到可以在OpenCV中直接找到它 https://github.com/opencv/opencv/blob/master/samples/cpp/stereo_match.cpp