python - Python-OpenCv相机校准-将 map 矩阵保存到文件并读回

Question

我试图将摄像机校准的结果存储为txt文件，该结果将从以下脚本中检索为mapx和mapy:

mapx, mapy = cv2.initUndistortRectifyMap(mtx, dist, None, newcameramtx, (w, h), cv2.CV_16SC2)

这是两个具有各自形状的矩阵: (480, 640, 2)和 (480, 640)
保存功能正常运行，它是以下之一:

def write(filename, data):
    with open(filename, 'w') as outfile:
        outfile.write('# Array shape: {0}\n'.format(data.shape))

        for data_slice in data:
            np.savetxt(outfile, data_slice, fmt='%-7.0f')
            outfile.write('# New slice\n')

存储文件后，将显示以下内容(Mapy示例):

# Array shape: (480, 640)
372    
170    
992    
823    
621    
452    
282    
113    
935
....
86     
193    
# New slice
274    
203    
131    
92     
21     
1006   
935
....

我正在使用此功能将其读回:

shapex = (480, 640, 2)
shapey = (480, 640)

file_mapx = "mapx.txt"
file_mapy = "mapy.txt"

mapx = np.loadtxt(file_mapx) if os.path.exists(file_mapx) else None
mapy = np.loadtxt(file_mapy) if os.path.exists(file_mapy) else None  


if mapx is not None:
    print("Reshape mapx")
    mapx = mapx.reshape(shapex)
if mapy is not None:
    print("Reshape mapy")
    mapy = mapy.reshape(shapey)

一切接缝都能正常工作，但是当我将这些贴图用于不失真功能时

# undistort
undistorted_img = cv2.remap(img, mapx, mapy, cv2.INTER_LINEAR)

我收到以下错误:

undistorted_img = cv2.remap(img, mapx, mapy, cv2.INTER_LINEAR)
cv2.error: OpenCV(4.1.1) /home/myuser/opencv/modules/imgproc/src/imgwarp.cpp:1815: error: (-215:Assertion failed) ((map1.type() == CV_32FC2 || map1.type() == CV_16SC2) && map2.empty()) || (map1.type() == CV_32FC1 && map2.type() == CV_32FC1) in function 'remap'

我尝试遵循 here问题，但我无法理解该错误，有什么帮助吗？

Answer 1

如错误消息所述，您要重新映射的输入必须具有正确的类型。使用CV_16SC2时，相应的numpy类型为np.int16。假设正确读取了所有值，则可以使用mapx.astype(np.int16)和mapy.astype(np.int16)转换数组。

您应该考虑保存相机矩阵而不是保存变换贴图。如果您以后想在initUndistortRectifyMap()中使用其他选项(例如，如果您决定更改图像分辨率)或要计算需要了解固有参数的其他内容，将很有用。相机矩阵也比变换贴图小很多。