opencv - 如何解决带有鱼眼相机参数的 PnP？

Question

我看到 OpenCV 的 solvePnP() 函数假定您的相机参数来自针孔模型。但是我使用 cv.fisheye 模块校准了我的相机，所以我想知道如何使用 solvePnP 以及从该鱼眼模块获得的参数。

如何通过 solvePnP() 使用我的鱼眼相机参数？

Answer 1

根据 docs.opencv.org，您有来自 cv::fisheye::calibrate() 的 {K, D, rvecs, tvecs}。

您可以使用 cv.fisheye.undistortPoints() 从输入坐标中移除 K 和 D 的影响 distorted 参见 here .

所以例程必须是:

1. undistorted = cv.fisheye.undistortPoints(distorted, K, D)
2. cv.solvePnP(objPoints, undistorted, I, D) 其中 I=np.eye(3), D=np.zeros((1,5))

祝你好运