opencv - 如何计算新的相机在3d空间中的位置和旋转，以在移动3d对象后获得完全相同的 View ？

Question

我有一个3d对象(Obj)，一个相机(Cam)指向该对象。相机的FOV，分辨率，位置和旋转以及对象的位置和旋转均会给出。
然后，我们通过一些随机数(已知)来改变Obj的位置和旋转。我需要通过仅更改Cam的位置和旋转来获得与Obj原始位置完全相同的 View 。
如何计算新相机的位置和旋转？

Answer 1

(1) if Obj moves
在Cam的代码中创建一个Vector3 deltaPosition属性。通过评估Cam和Obj之间的距离进行初始化。

void Start(){
    deltaPosition = transform.position - Obj.transform.position;
}

在 Update()中，确保将Cam与Obj的距离保持相同，即:

void Update(){
    transform.position + deltaPosition;
}

(2) if Obj rotates
假设Obj处于欧拉角(x0，y0，z0)并旋转到欧拉角(x1，y1，z1)。您所需要做的就是围绕Obj的位置旋转 deltaPosition(x1-x0，y1-y0，z1-z0)度。为此，还必须将Obj的初始旋转存储在另一个属性 Vector3 objRotation中:

void Start(){
    deltaPosition = transform.position - Obj.transform.position;
    objRotation = Obj.transform.eulerAngles;
}

并确保每一帧都正确调整:

void Update(){
    deltaPosition = RotatePointAroundPivot(
        deltaPosition, 
        Obj.transform.position,
        Obj.transform.eulerAngles - objRotation
    );
    transform.position + deltaPosition;
    objRotation = Obj.transform.eulerAngles;
}

public Vector3 RotatePointAroundPivot(Vector3 point, Vector3 pivot, Vector3 angles) {
    return Quaternion.Euler(angles) * (point - pivot) + pivot;
}

这应该可以解决问题。