c++ - 调用 aruco::detectMarkers crash 时 Opencv 停止

Question

我正在尝试跟踪我的 aruco 标记，但是当我调用 detectMarkers() 函数时，我的应用程序停止了，我完全不知道为什么。
所以我这样使用它:

aruco::detectMarkers(colorMat, markerDictionnary, markerCorners, markerIds);

变量是这样声明的:

vector<vector<Point2f>> markerCorners;
Ptr<aruco::Dictionary> markerDictionnary = aruco::getPredefinedDictionary(aruco::PREDEFINED_DICTIONARY_NAME::DICT_4X4_50);
vector<int> markerIds;

我的 colorMat在之前的函数中声明和填充，所以我将复制使用它的每一行:

cv::Mat colorMat;
colorMat = Mat(colorHeight, colorWidth, CV_8UC4, &colorBuffer[0]).clone();
cv::flip(colorMat, colorMat, 1);
cv::imshow("Color", colorMat);

我在控制台中遇到的错误是:

OpenCV(4.3.0) Error: Assertion failed (_in.type() == CV_8UC1 || _in.type() == CV_8UC3) in cv::aruco::_convertToGrey, file C:\Users\...\Librairies\opencv_contrib-4.3.0\modules\aruco\src\aruco.cpp, line 107
OpenCV(4.3.0) C:\Users\...\Librairies\opencv_contrib-4.3.0\modules\aruco\src\aruco.cpp:107: error: (-215:Assertion failed) _in.type() == CV_8UC1 || _in.type() == CV_8UC3 in function 'cv::aruco::_convertToGrey'

有谁知道这个错误来自哪里？预先感谢!

Answer 1

如您所见:

colorMat = Mat(colorHeight, colorWidth, CV_8UC4, &colorBuffer[0]).clone();

您正在创建一个具有 4 个 channel 的 cv::Mat，即蓝色、红色、绿色和 alpha channel ；所以你的垫子拿着一个 BGRA 图像。
就像您在错误中看到的那样，detectMarkers 需要 BGR(或 RGB)图像(3 个 channel )或灰度图像(1 个 channel )。
因此，您应该在将图像传递给detectMarker 之前对其进行转换。一种方法是，例如:

 cvtColor(colorMat, colorMat, COLOR_BGRA2GRAY);

将您的图像转换为灰度图片。