opencv - 在OpenCV中转换CV_16UC1类型的深度图像

Question

输入图像是具有CV_16UC1编码的深度图像(深度值以毫米为单位)。我想将深度值转换为米。稍后，我需要几个像素的深度值。因此，我正在使用mat.at()来访问各个像素位置。最后，将深度值乘以0.001f将其转换为米。
但是，我不希望在使用mat.at()函数之后乘以深度值，而是要以另一种方式做到这一点，即将整个图像乘以0.001f，然后使用mat.at()函数。不幸的是，这给了错误的值(value)。示例代码如下所示-

#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>

int main(int argc, char* argv[])
{
  cv::Mat img_mm(480, 640, CV_16UC1);

  // just for debugging
  randu(img_mm, cv::Scalar(0), cv::Scalar(1234));

  // assign a fixed value at (0, 0) just for debugging
  int pixel_x = 0;
  int pixel_y = 0;
  img_mm.at<unsigned short>(pixel_y, pixel_x) = 123;

  // the first way
  auto depth_mm = img_mm.at<unsigned short>(pixel_y, pixel_x);
  auto depth_m = depth_mm * 0.001f;

  // the second way
  cv::Mat img_m = img_mm * 0.001f;
  float depth_unsigned_short = img_m.at<unsigned short>(pixel_y, pixel_x);
  float depth_float = img_m.at<float>(pixel_y, pixel_x);

  std::cout << "depth_mm " << depth_mm << ", depth_m " << depth_m << ", depth_unsigned_short " << depth_unsigned_short << ", depth_float " << depth_float << std::endl;

  return 0;
}

以下是输出-

depth_mm 123, depth_m 0.123, depth_unsigned_short 0, depth_float 9.18355e-41

我期望第二种方式看到0.123。但是我们看到 depth_unsigned_short和 depth_float都返回错误的值。

Answer 1

您应该使用opencv提供的矩阵转换实用程序。
检查convertTo
就像是:

cv::mat f32Mat;
img_mm.convertTo(f32Mat,CV_32FC1,0.001);

应该可以。
假设 img_m是一个浮点矩阵，至少以下代码声明是错误的。

float depth_unsigned_short = img_m.at<unsigned short>(pixel_y, pixel_x);