opencv - 如何使用 EmguCV 检测小 Blob ？

Question

我正在尝试从头顶网络摄像头跟踪机器人的位置。但是，由于我对机器人或环境没有太多访问权限，所以我一直在处理来自网络摄像头的快照。
机器人有 5 个明亮的 LED 灯，它们的位置与机器人和环境的颜色足够不同，以便轻松隔离。
我已经能够使用 EmguCV 做到这一点，从而产生如下图所示的二进制图像。我现在的问题是，如何获得五个 Blob 的位置并使用这些位置来确定机器人的位置和方向？



我一直在尝试 Emgu.CV.VideoSurveillance.BlobTrackerAuto类，但它顽固地拒绝检测上图中的 Blob 。作为一个新手，当涉及到任何这些时，我不确定我可能做错了什么。
那么在上图中获得 Blob 位置的最佳方法是什么？

Answer 1

我不能告诉你如何使用 emgucv 特别是，你需要将调用从 opencv 转换为 emgucv。你会使用 cv::findContours获取 blob 和 cv::moments获取 blob 的位置(获取 blob 中点的公式在 cv::moments 的文档中)。然后你会使用 cv::estimateRigidTransform获取机器人的位置和方向。