opencv - 真实比例的3D重建

Question

我正在一个项目中检测对象的3D位置。我在房间的两个角落安装了两个摄像头，并获得了它们之间的基本矩阵。这些摄像机在内部进行了校准。我的图像是2592 X 1944

K = [1228 0 3267
0 1221 538
0 0 1]

F = [-1.098e-7 3.50715e-7 -0.000313
2.312e-7 2.72256e-7 4.629e-5
0.000234 -0.00129250 1]

现在，我要如何进行操作，以便给定空间中的3D点，我应该能够在图像上获取与房间中同一对象相对应的点。如果我可以获得正确的投影矩阵(具有正确的比例)，则可以稍后将它们用作OpenCV的traingulatePoints函数的输入，以获取对象的位置。

很长一段时间以来，我一直被这个问题困扰。所以，请帮帮我。

谢谢。

Answer 1

抱歉，评论的大小没有到。
所以@ user2167617回复您的评论。
差不多了但是，有一些指针:奇异值应该是(s，s，0)，所以(1.3，1.05，0)是一个很好的猜测。关于R:从技术上讲，这是正确的，但是忽略了迹象。很可能是您获得的旋转矩阵不满足deteminant(R)= 1约束，而是-1。在这种情况下，您可能需要将其乘以-1。通常，如果您在使用此方法时遇到问题，请尝试使用5点算法(在最新版的OpenCV中实现，您必须自己构建)确定基本矩阵。使用这些信息确实无法获得规模。但是，一切都是按比例的。例如，如果将摄像机之间的距离定义为1个单位，则所有内容都将以该单位进行测量。