opencv - 查找具有2D和3D对应关系的两个摄像机之间的相对姿势

Question

我有两个由校准相机从两个不同姿势获得的图像。我在图像之间也有2D点的对应关系。有些点具有深度信息，因此我也知道它们的3D坐标。我想计算图像之间的相对姿势。

我知道我可以从2D点计算基本矩阵或基本矩阵。我也知道PnP可以找到具有2D到3D对应关系的姿势，并且也可以只获取3D点的对应关系。但是，我不知道有什么算法可以利用所有可用信息。有没有？

Answer 1

只有一种这样的算法: bundle 包调整-其他所有东西都是骇客。分别获取您的初始估算，使用任何“合理且简单”的合并方法将其合并以获得初始估算，然后记下项目符号和 bundle 包。如果您使用C++进行编码，则我建议您使用Google的Ceres。图书馆。