python - 来自两个向量的3D转换矩阵

Question

我在两个坐标系中有一对3D点，我需要找到坐标系之间的转换矩阵(旋转，缩放，平移)。

例如两点
p0 =(x0，y0，z0)
p1 =(x1，y1，z1)

对应于另一个坐标系中的点:
q0 =(x0'，y0'，z0')
q1 =(x1'，y1'，z1')

我需要找到这样的变换M(R | T)
q0 = M * p0
q1 = M * p1

如果有使用opencv或python的简便方法，那就太好了。

Answer 1

我们可以以此方式解释您的问题。您想找到一个矩阵M使得

    for matrix P = [p1 p2] and Q = [q1 q2], Q = MP. 

然后我们可以求解M:

    M = Q.dot(numpy.linalg.pinv(P))