opencv - 前景蒙版图像的视差图

Question

我正在尝试提取图像中前景对象的视差图。使用颜色提取前景对象，最终目的是确定提取对象的坐标。下面是 View 的蒙版左侧图像，其中提取了带红色的对象



然后是正确的图像



背景基本上是一个巨大的窗口，我想被忽略，我只关心找到带红色(或我以后选择的任何颜色)对象的位置。

玩转OpenCV例子中SGBM算法的参数后，主要是

int SADWindowSize
int minDisparity
int numberOfDisparities

我无法得到令人满意的结果，更确切地说，该算法无法很好地处理蒙面部分的均匀纹理。我将发布两个示例来说明。 SADWindowSize是这些示例中唯一变化的参数，因为它给出了最独特的结果。

示例 1:较小的窗口大小 = 9 和差异数 = 64



示例 2:较小的窗口大小 = 23，视差数 = 64



较大的窗口尺寸会产生更多不希望的模糊结果。

问题:在计算视差图时掩盖背景是错误的方法吗？另一种可能的方法是计算视差图，然后应用蒙版，但我不确定在这种情况下结果的合理性。

请注意，经过校准的相机和图像(和蒙版)已被校正。

Answer 1

计算深度图之前的掩码没有意义，因为算法需要比较指定的空间来找到对应的像素。由于大量黑色像素，使用蒙版会导致信息缺失。因此，您尝试的内容对我们来说很直观，但应用程序无法轻松确定哪些像素代表同一个点。

我不确定，但如果你在视差的左 View 上使用 mask ，你应该得到你所期望的。或者屏蔽 reprojectImageTo3D() 的输出.