opencv - 在OpenCV中将深度图像从毫米转换为米

Question

这看起来真的很容易，但是我在处理OpenCV图像时遇到了错误。输入图像是具有CV_16UC1编码的深度图像(深度值以毫米为单位)。我想将深度值转换为米，如下所示-

auto img_m = img_mm * 0.001f; // convert to meter (SI units)

最后，我需要几个像素的深度值。因此，我通过以下方式使用 mat.at()函数-

// let say we want to get the depth value at (0, 0)
int pixel_x = 0;
int pixel_y = 0;
auto depth = img_m.at<unsigned short>(pixel_y, pixel_x);

不幸的是，它显示以下编译错误-

error: ‘class cv::MatExpr’ has no member named ‘at’
       auto depth = img_m.at<unsigned short>(pixel_y, pixel_x);

出于好奇，我检查了两张图片的数据类型，发现以下内容:

std::cout << "cvtype(img_mm): " << img_mm.type() << std::endl;
std::cout << "size(img_mm): " << img_mm.size() << " size(img_m): " << img_m.size() << std::endl;
std::cout << "type(img_mm): " << typeid(img_mm).name() << " type(img_m): " << typeid(img_m).name() << std::endl;

cvtype(img_mm): 2
size(img_mm): [640 x 480] size(img_m): [640 x 480]
type(img_mm): N2cv3MatE type(img_m): N2cv7MatExprE

在这里，我们可以看到img_m是N2cv7MatExprE，这导致了编译错误。
作为一种解决方法，我将深度值乘以以下方法，而不是将 img_mm转换为 img_m:

auto depth_mm = img_mm.at<unsigned short>(pixel_y, pixel_x);
auto depth_m = depth_mm * 0.001f; // convert to meter (SI units)

但是，我想知道为什么标量乘法会变得疯狂!!!
以下是环境详细信息-

Ubuntu 14.04 LTS操作系统

ROS Indigo(ROS附带的默认OpenCV)

OpenCV 2.4.8

CMAKE_CXX_COMPILER_VERSION 4.8.5

Answer 1

您正在使用auto来让编译器推断img_m的类型，然后编译器将其正确推断为cv::MatExpr。将cv::Mat与sclalar相乘会生成cv::MatExpr，可以将其转换为cv::Mat。为了避免这个问题，您应该为img_m指定类型:

cv::Mat img_m = img_mm * 0.001f; // convert to meter (SI units)