opencv - 基于校正图像的点云立体重构

Question

我有一对从校正后的立体图像中提取的匹配2D特征。在OpenCV中使用cvPerspectiveTransform函数，我尝试在3D中重建这些功能。结果与现实世界中的实际对象尺寸不一致。我意识到Matlab校准工具箱中有一个功能，可以将2D立体特征转换为3D点云。但是，这些功能是从原始图像中删除的。

如果我要使用校正后的图像，是否可以基于2D特征位置和视差信息来重建3D位置。

Answer 1

如果您知道校正后的立体图像对中的焦距(f)和基线宽度(b，两个摄像机的投影轴的距离)以及视差(d)，则可以计算距离(Z )，其公式如下:

Z = f*(b/d);

这由以下等式得出:

x_l = f*(X/Z);  // projecting a 3D point onto the left image
x_r = f*((X+b)/Z);  // projecting the same 3D point onto the right image
d = x_r - x_l = f * (b/Z); // calculating the disparity

解决Z的最后一个方程式应得出上面给出的公式。