python - 从二进制图像中提取形状/多边形？

Question

我正在尝试从 map 数据构造导航网格物体。步骤之一涉及将二进制图像(其中0表示占用空间，1表示自由空间)转换成平面直线图。

我正在尝试找到一种可靠的方法。我目前的想法是使用Canny边缘检测器，然后通过OpenCV的Hough线变换进行处理。然而，这不能保证所检测的线以代表原始形状的方式连接。

可以安全地假定 map 相对平滑，并且没有一个区域相互接触。

编辑-这是一个示例图像:



白色区域代表自由空间

黑色区域代表占用的空间

Answer 1

在此二进制图像上，边缘检测是不必要的/有害的，只需使用contour following即可。

然后，通过Douglas-Peucker线简化方法将Freeman链变为折线。