opencv - 相机坐标到像素坐标opencv

Question

我对opencv相机校准坐标转换感到困惑。我使用示例代码校准了相机，并得到了以下结果:



当我使用此相机矩阵在相机坐标系中乘以一个点(例如P = [50、50、1.35])时，输出结果太大，不可能成为像素坐标。这是怎么了我错过了什么 ？

图像是1920 x1080。这是棋chess配置文件的信息:

Answer 1

您可以在OpenCV documentation中找到透视投影模型的不同方程式，也如下图所示(感谢此link)。



假设在摄像机框架P=(X,Y,Z)中有一个点Fc，则其在规范化摄像机框架中的坐标为:

x' = X/Z
y' = Y/Z

并将其投影到图像平面上(假设没有失真):

u = fx * x' + cx
v = fy * y' + cy

使用 fx和 fy的焦距以像素为单位，而 cx， cy则是图像中主要点的坐标。

在您的情况下，您的Z与相机之间的距离为1.35，但其他两个坐标与Z坐标相比却相距太远。

数学上没有问题，只是您的相机看不到点P。