webots - 控制 Webots 模拟步骤

Question

是否有可能以编程方式计算 Webots 模拟步骤，即每次一个模块完成其规划时，Webots 应该根据模块的输出计算下一个模拟步骤。

我已经检查了主管模式，但除了设置模拟模式外，它似乎无法控制模拟运行。

编辑 1:

另外一个ROS节点规划完成后如何从脚本中“执行一个仿真步骤(Webots环境下ctrl+1)”？

Answer 1

在 Supervisor Controller 中，您还可以访问所有 Robot API。因此，可以使用 the WorldInfo.basicTimeStep field 获得全局离散时间步长常数(由 wb_robot_get_basic_time_step() 定义)函数，并使用 wb_robot_get_time() 获得以秒为单位的模拟时间功能。

模拟基本时间步长是一个常数，在模拟过程中不能修改。当 Controller (包括主管)调用 wb_robot_step(int duration) 时模拟继续进行功能，并且手将在这个“持续时间”之后交还给 Controller 。在此期间，一个(如果“持续时间”严格大于“WorldInfo.basicTimeStep”，则为多个)可以应用模拟步骤。