android - 具有ORB检测器的OpenCV低帧率

Question

我正在玩OpenCV Mixed Processing教程，使用FAST检测器检测相机帧中的特征时，我获得了不错的帧率(〜27)。

我将检测器更改为ORB，并将帧速率降至10附近。这是因为ORB的速度不如FAST快，还是我丢失了某些东西吗？

Mat& mGr  = *(Mat*)addrGray;
vector<KeyPoint> v;

OrbFeatureDetector detector(50); 
// FastFeatureDetector detector(50);
detector.detect(mGr, v);

有什么方法可以优化ORB并加快速度吗？

是否可以每5帧进行一次检测？

Answer 1

这是相当典型的行为。 FAST之所以如此命名，部分原因是它速度很快。实际上，这是我所知道的第二快的特征检测器。 FAST可以实现高检测速度，因为它可以牺牲比例和旋转不变性。 ORB试图实现这两个目标，这需要更多的工作。因此，ORB较慢。

如果您修改代码以进行检测，则每N个帧只能检测一次。这可能超出了此问题的范围。