opencv - 了解opencv立体声校准函数输出

Question

我设置了双摄像头，试图在其上制作AR物品。经过立体校准和校正后，左右图像效果很好，极线对齐良好。

我用一个图像检测到AR标记，并希望通过适当的相机移位将其标记在另一图像上。

stereoCalibration给出了两个摄像机之间的关系，例如:

R: !!opencv-matrix
   rows: 3
   cols: 3
   dt: d
   data: [ 9.9922768917754268e-001, 2.4924911359451081e-002,
       3.0377194976358678e-002, -2.4063699016973375e-002,
       9.9930712233274999e-001, -2.8393901539922377e-002,
       -3.1063862775397383e-002, 2.7640984945580323e-002,
       9.9913513219219230e-001 ]
T: !!opencv-matrix
   rows: 3
   cols: 1
   dt: d
   data: [ -5.5054479009004126e+001, -7.1894766441986058e-001,
       -2.8661303301073544e+000 ]

我应该怎么理解？特别是翻译载体[-55.05，-0.718，-2.866]？以像素为单位吗？

在渲染部分，我使用Ogre并制作了一个自定义的投影矩阵(从相机校准矩阵获得)。我用vector [x，y，z]制作一个转换矩阵，并将其乘以自定义的投影矩阵。这些将以什么单位关联？我的代码快照如下所示:

double pMatrix[16];
    camParams.OgreGetProjectionMatrix(camParams.CamSize,camParams.CamSize, pMatrix, 0.05,50, false);
    Ogre::Matrix4 PM(pMatrix[0], pMatrix[1], pMatrix[2] , pMatrix[3],
            pMatrix[4], pMatrix[5], pMatrix[6] , pMatrix[7],
            pMatrix[8], pMatrix[9], pMatrix[10], pMatrix[11],
            pMatrix[12], pMatrix[13], pMatrix[14], pMatrix[15]);    

.....

//translate the camera a little for the right display
    Ogre::Matrix4 matrix_translate;
    matrix_translate.makeTrans(Ogre::Vector3(-0.3,0.0,0.0));
    Ogre::Matrix3 matrix_rotate;

    camera_right->setCustomProjectionMatrix(true, matrix_translate*PM);
    camera_right->setCustomViewMatrix(true, Ogre::Matrix4::IDENTITY);   

Answer 1

校准摄像机系统时，必须输入网格单位的大小(单位)，平移 vector 共享相同的单位。

我不太熟悉Ogre，但是我认为您的Ogre场景中必须有一个全局坐标系，并且该坐标系必须具有指定的单位。