opencv - opencv中的3d姿态估计

Question

我有一个带有一些传感器的对象，其具有相对于彼此固定方向的已知 3d 位置。我们称这个对象为“检测器”。
我在 3D 世界空间中检测到了其中一些传感器的位置。
问题:如何在 3D 世界空间中获得“检测器”的估计姿势(位置和旋转)。
我尝试研究 npn 问题、flann 和 orb 匹配以及异常值的 knn，但似乎他们都期望某种相机位置。我与相机无关，我想要的只是“探测器”的姿势。考虑到 opencv 是一个“视觉”库，我什至需要 opencv 吗？
编辑:并非所有传感器都可能被检测到。这里用浅绿色的圆点表示。

Answer 1

抱歉，这有点旧，但做对象跟踪永远不会太晚:)

OpenCV SolvePNP RANSAC 应该适合你。您不需要提供初始姿势，只需为 rvec 制作空垫子即可和 tvec保存你的结果。

也因为没有相机，只需使用 Identity 作为相机失真参数。

第一次调用 PNP 时为空 rvec和 tvec确保设置 useExtrinsicGuess = false .如果结果良好，请保存您的结果，将它们用于下一帧 useExtrinsicGuess = true因此可以更快地优化功能。
https://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#solvepnpransac