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我有一个非常特定的应用程序，我想在其中尝试从运动获得3D表示的结构。现在，我从运动中发现的用于结构的所有软件/代码示例都是这样的:“从各个 Angular 拍摄固定物体以创建3D”。这不是我的情况。
以我为例，相机在走廊中间移动并向前看。有时，相机可以朝其他方向看(左，右，上，下)。相机永远不会前进或后退，它会一直向前移动。由于走廊很小，几乎所有东西都可见(没有隐藏点)。有时走廊会很长。
我已经试过了这个software，但在我的特定情况下不起作用(但是在正常使用情况下效果很好)。有人可以建议我针对我的特定需求的图书馆/软件/工具/论文吗？还是您曾经需要实现类似的东西？欢迎任何帮助!
谢谢!
最佳答案
您在谈论什么类型的走廊，并且目标是什么精度？
先验地，我不明白为什么你的走廊不是从不同 Angular 拍摄的固定物体。如果仅向前看并且无法获得许多不同的场景 View ，则重建的质量可能会受到影响，但是标准方法仍然可以使用。您确定您使用的程序没有因为图片质量，布置或其他原因而失败吗？
如果您必须自己进行重建，我将开始
1)校准相机
2)使图像不失真
3)在后续图像对中匹配特征点
4)为每个图像对提取3D点云
然后，您可以将点云彼此相对定向，例如，通过ICP在两个后续云之间定向。如果您的数据集中没有闭环，那么更复杂的方法可能不会产生太大的不同(因为相机只是向前移动)。
OpenCV和Point Cloud Library应该是完成这些步骤所需的一切。可视化可能会比较麻烦，但是漂亮的图片毕竟是您在商业软件中所需要支付的。
编辑(2017/8):同时我还没有做这个，但是我觉得这个答案缺少一些内容。如果我今天必须回答这个问题，我绝对建议您查询关键字monocular SLAM，该关键字最近活跃了很多，尤其是因为无人机带有摄像头。值得注意的是，LSD-SLAM是开放源代码，可能不易受缺少功能的 View 的影响，因为它直接根据强度进行操作。甚至还有approaches combining inertial/odometry sensors与图像匹配算法。
祝好运!
关于opencv - 来自运动(SfM)的结构是类似隧道的结构吗？，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/16403668/
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