opencv - 如何从深度相机访问深度图值？

Question

我目前正在使用来自Softkinetics的Depthsense 325。我对深度相机和openCV还是陌生的。我想访问每个像素中的深度值，因此，我对给定的consoledemo程序做了一些修改以测试代码。代码如下。

 /*----------------------------------------------------------------------------*/

// New depth sample event handler
void onNewDepthSample(DepthNode node, DepthNode::NewSampleReceivedData data)
{


int32_t w, h;
FrameFormat_toResolution(data.captureConfiguration.frameFormat,&w,&h);



g_dFrames++;



// show depth image
if ( data.depthMap != nullptr ) {
    cv::Mat mat( h, w, CV_16SC1, (void*)(const int16_t*)data.depthMap );        

    cv::imshow( "SoftKinetic Depth Camera", mat );
    cv::waitKey( 1 );
}

  // save depthmap (h =320, w=240)

 cv::Mat test_mat( h, w, CV_16SC1, (void*)(const int16_t*)data.depthMap );
 cout << "rows: " << test_mat.rows << endl;
 cout << "col: " << test_mat.cols << endl;
 printf("%d \n",test_mat.at<short>(0,0));


}

但是，它一直显示错误消息:opencv错误断言失败。任何人都请让我知道我的代码有什么问题。我的系统是Windows 7，Microsoft Visual Studio 2010，OpenCV 2.4.6

Answer 1

我建议您试用此版本。用这一行替换代码中的行。

cv::Mat mat( h, w, CV_8UC1, (void*)(const float*)data.depthMap );