opencv - 是否可以使用此过程将屏幕坐标转换为相机坐标？

Question

我想使用opencv从像素/屏幕坐标中找到相机坐标。

假设我的相机已校准，并且我得到了固有参数(具有焦距和主点的矩阵)
和外部参数(旋转和平移矩阵)使用opencv。然后this website 3d
用opencv重建说:

s * [q  1]^{Transpose} = [K] * [([R] * P) + T]

其中 [q]是2d像素坐标， s = 1， K是( 3x3)固有矩阵， R是( 3x3)旋转矩阵， P是
( 3x1)在世界坐标中，而 T是( 3x1)转换矩阵。

所以:

[R]^{-1} * ( [ [K]^{-1} * [q  1 ]^{Transpose} ] - [T] ) = [P]

然后:

[U] = ([R] * [P]) + [T]

在相机坐标中 [U]是( 3x1)。所以现在像素坐标中的 [q]将是
转换为相机坐标 [U]。

我可以像这样将像素坐标转换为相机坐标吗？旋转矩阵( [R])或内在矩阵( [K])始终是可逆的吗？或者是
有时旋转矩阵和/或内在矩阵无法反转？

是否可以确认这一点？

Answer 1

我懒得为您检查一下(实际上，您应该对其进行测试，如果有疑问，请来这里寻求帮助)。

但是，您可以使用这个漂亮的代码段:并不是您想要的那样，但是基本原理是正确的:

Opencv virtually camera rotating/translating for bird's eye view